1.濾波器法：對共振頻點進行陷波濾波，通過增益補償消除陷波引起的相位誤差。


2.觀測器法：預估本體末端位置，針對預估的位置做一些參數提前的適配。


3.阻尼法：提取振動速度信息，同時施加一個反向阻尼，改變振動相應。


4.驅動器參數整定與動態適配：根據負載情況適配恰當的驅動器參數，實現對振動的有效控制。


5.力矩前饋：基于動力學的力矩前饋，適配大動態范圍的負載變化。


6.運動學優化：通過路徑規劃或者速度規劃減少共振發生的可能性、影響程度，即對不同的運動段合理規劃加速度、加加速度，減少抖動的發生。


7.減弱激勵強度：以典型的周期性激勵-減速器傳達精度的變化為例，由于加工和安裝的不完美，減速器在傳動過程中會附加周期性的干擾，形成共振激勵源，通過優化核心零部件的品質，有助于控制激勵幅度，進而抑制振動。